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1.轉(zhuǎn)矩-扭轉(zhuǎn)角度關系坐標系 torque - torsion angle relation coordinate system

規(guī)定橫軸為轉(zhuǎn)矩值坐標(單位為 N.m)和縱軸為扭轉(zhuǎn)角度值標(單位為 arc.min)的方法

2.遲滯曲線hysteresis curve

機器人用精密減速器輸入端固定，在輸出端先反向加載至額定轉(zhuǎn)矩(亦可先正向加載至額定轉(zhuǎn)矩)，以此時額定轉(zhuǎn)矩點的轉(zhuǎn)矩值和扭轉(zhuǎn)角度值為起始點，均勻減載至零，再正向均勻加載到額定轉(zhuǎn)矩，然后反向均勻減載至零，再均勻加載到反向額定轉(zhuǎn)矩點。在此過程中，獲得的轉(zhuǎn)矩值和扭轉(zhuǎn)角度值形成的點進行依次連接構成的圖形。

3.扭轉(zhuǎn)剛度 torsional rigidity

在遲滯曲線上選取評估的區(qū)間，用評估區(qū)間的末端轉(zhuǎn)矩值減去評估區(qū)間的起始轉(zhuǎn)矩值所得的差值，與評估區(qū)間的末端轉(zhuǎn)矩點對應的扭轉(zhuǎn)角度值減去評估區(qū)間的起始轉(zhuǎn)矩點對應的扭轉(zhuǎn)角度值，所得的差值之比。

4.齒隙 gear clearance
在遲滯曲線上，機器人用精密減速器輸出端在反向均勻加栽和反向均勾減裁的過程中通過負載為 0時的扭轉(zhuǎn)角度值與被測精密減器在正向均加截和正向均勻減 的過中通過值載為 0時的扭轉(zhuǎn)角度值之差。
5.空程 invalid distance

在遲滯曲線上，機器人用精減速器輸出端在正向均加到 3%額定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值與反向均勻減載到 3%領定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值的平均值，減去被測精密減速器輸出端在正向均減載到-3%額定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值與反向均勻加載到-3%額定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值的平均值。
6.定位誤差 positioning error

機器人用精密減速器在做往復旋轉(zhuǎn)運動時，理論到達指定位置和回到起始位置與實際到達指定位置和回到起始位置之間的差。
7.重復定位精度 repetitive positioning accuracy

在相同條件下，機器人用精密減速器輸出軸在做往復旋轉(zhuǎn)運動時，應用同一程序到達指定位置和回到起始位置所得到其連續(xù)結果的一致程度的范圍。

8.空載重復定位精度 no-load repetitive positioning accuracy

在相同條件下，機器人用精密減速器輸出軸在無負載情況下做往復旋轉(zhuǎn)運動時，應用同一程序到達指定位置和回到起始位置所得到其連續(xù)結果的一致程度的范圍。

9.負載重復定位精度 load repetitive positioning accuracy

在相同條件下，機器人用精密減速器輸出軸在負載情況下做往復旋轉(zhuǎn)運動時，應用同一程序到達指定位置和回到起始位置所得到其連續(xù)結果的一致程度的范圍。